Rahang pengapit adalah effector akhir biasa. Dari perspektif morfologi, rahang boleh menjadi produk dengan jari-jari seperti tangan manusia, seperti produk tiga jari dan lima jari, atau telapak tangan tanpa jari, seperti selari dua jari, yang boleh menjadi cakar tiruan.

Dari segi kaedah memandu, rahang boleh dibahagikan kepada tiga jenis: pemacu hidraulik, pemacu pneumatik dan pemacu elektrik. Pengesan akhir hidraulik adalah mudah untuk menyesuaikan kelajuan, tetapi tekanannya tinggi, kos sistem adalah tinggi, dan penyelenggaraan adalah menyusahkan. Pengesan akhir pneumatik telah menjadi pengesan akhir yang digunakan secara meluas dalam bidang perindustrian dengan model produk yang rendah dan banyak. Berbanding dengan rahang pneumatik, rahang elektrik boleh dikawal secara digital, membolehkan kelajuan, kedudukan dan daya pengapit dikawal. Ia mempunyai kelebihan daya kawalan dan daya output pelbagai titik, dan mempunyai ciri-ciri fleksibiliti yang tinggi, yang lebih sesuai untuk keperluan fleksibiliti garis pengeluaran semasa. Selepas beberapa tahun pembangunan, sempadan permohonan rahang elektrik secara beransur -ansur berkembang, dan bilangan pengeluar baru telah meningkat dengan pesat dari robot ke automasi perindustrian. Walaupun rahang elektrik mempunyai fleksibiliti yang tinggi dan ketepatan yang tinggi berbanding rahang pneumatik, rahang pneumatik masih menyumbang sebahagian besar pasaran rahang semasa kerana pelbagai faktor seperti harga, teknologi, dan kepercayaan pelanggan.

Pengesan akhir elektrik lebih baik daripada pengesan akhir hidraulik dan pneumatik dalam prestasi dan struktur, dan merupakan trend pembangunan industri effector akhir pada masa akan datang. Berbanding dengan pengesan akhir pneumatik, ia menggunakan pemacu elektrik untuk menggantikan sumber gas effector akhir pneumatik, penapis, injap solenoid dan komponen lain. Berbanding dengan pengesan akhir hidraulik, sistemnya mudah dikekalkan, menghapuskan penggunaan tenaga hidraulik dan mengurangkan pencemaran tenaga.

Pengapit dua jari biasanya digunakan dalam industri. Umumnya, melalui kawalan elektronik, sudut dan daya boleh diselaraskan untuk menangkap adegan kompleks. Seperti cakar tangan tiga jari ini, ia mempunyai 7 darjah kebebasan dan mempunyai tahap fleksibiliti yang tinggi. Berbanding dengan telapak tangan tegar tradisional, penggunaan pengapit pelbagai darjah kebebasan sangat meningkatkan keupayaan ketangkasan dan manipulasi tangan ketangkasan pelbagai jari.

Sebagai tambahan kepada rahang tegar tradisional ini, terdapat juga rahang fleksibel pneumatik. Lekapan konvensional sering dibatasi oleh keperluan, bahan dan merebut keperluan objek dan tidak dapat memberikan penyelesaian merebut yang berjaya. Rahang fleksibel diperbuat daripada bahan fleksibel dan sangat serba boleh dan tidak perlu diganti dengan kerap. Daya pengapit boleh diselaraskan seperti yang diperlukan, supaya ia tidak akan mengepung atau merosakkan produk apabila merebut produk rapuh, dan tidak akan menyebabkan calar pada permukaan produk. Cakar fleksibel boleh menyesuaikan diri dengan objek sasaran tanpa mengetahui bentuk dan saiz objek sasaran terlebih dahulu, menyelesaikan masalah pengeluaran automatik secara besar-besaran bagi barangan berbentuk khas dan terdedah kepada tahap tertentu. Ia boleh digunakan dengan baik untuk makanan, perubatan, buah -buahan segar dan sayur -sayuran, penyortiran elektronik 3c dan senario lain, dan mungkin mempunyai perkembangan yang hebat pada masa akan datang.